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库卡机器人GTRL是指德国库卡公司推出的Gantry TRaX Line（GTRL）机器人系列，这是一种基于跨越式轨道的龙门式机器人系统。
库卡机器人的长方形指令可用于定义一个矩形区域，该区域可以被用于机器人运动轨迹或作为其他操作的输入参数。下面是使用KUKA System Software（KSS）的LBR iiwa机器人中，创建长方形指令的基本步骤：
1. 打开KUKA WorkVisual软件，并选择自己需要编辑程序的工作单元。
2. 在工具栏中选择“功能块”选项卡，选择“路径”子选项卡。
3. 滚动到“形状”部分，在其中找到“Rectangle
4. 点击右侧属性窗口中的“样式”选项卡，设置长方形的长度，宽度和高度。
5. 在属性窗口的“位置”选项卡中，设置长方形的起始和结束位置，以及朝向（例如相对于机器人基座坐标系的XYZ坐标值和RPY角度值）。
6. 可以在属性窗口的“速度”选项卡中调整机器人在长方形范围内执行运动时的速度和加速度。
7. 完成设置后，保存更改并编译程序。然后可以在控制器界面上运行程序，通过机器人内置的传感器来监测机器人在长方形路径上的行动轨迹。
请注意，以上步骤只是创建一个基本的长方形示例。实际应用中，需要根据具体需求进行适当的调整和优化。此外，请务必遵守机器人操作的规范和安全要求，以确保安全**的完成工作任务。
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